La cognition est ancrée dans le corps selon l’approche incarnée de la cognition. L’étude du corps dans les travaux s’inscrivant dans cette approche s’est toutefois généralement limitée à le considérer comme un objet moteur (e.g. effet du geste ou de la posture). Les études réalisées dans le champ de la psycho-physiologie qui ont plus spécifiquement exploré le rôle des variables physiologiques dans le fonctionnement du système nerveux central et de la cognition ne s’inscrivent pas dans un cadre de cognition incarnée. Les passerelles entre ces champs pourraient être établies grâce à une approche intégrative de ces données dans un cadre épistémique incarné. Cet article propose ainsi une interprétation intégrative des mécanismes psycho-physiologiques impliqués dans l’autorégulation du système cognitif lors de l’interaction avec le milieu (i.e. autopoïèse). La principale originalité de cette proposition est de défendre l’épigénétique en tant que mémoire corporelle qui serait l’un des principaux moteurs de cette autorégulation du fait de son influence sur la physiologie suite à l’interaction avec le milieu et de la possible répercussion de cette influence sur le système cognitif.